The servo position loop consists of the angle encoder.

利用轴角编码器构成伺服位置环；

A method of the on line debugging of the position loop parameters about the …

研究出一种对带数字式位置环的伺服系统进行位置环参数在线调试的方法，并给出…

A force control method based on inner position loop was discussed and applied to the control of exoskeleton suit.

讨论一种基于位置内环的力控制方法，并将其应用于骨骼服的控制之中。